IC693MDL732 在SAR情形(a)中，PWM_SYNC脈沖觸發(fā)ADC執(zhí)行若干采樣和轉(zhuǎn)換。當數(shù)據(jù)對控制環(huán)路而言已就緒時，系統(tǒng)產(chǎn)生一個中斷，控制環(huán)路便可開始執(zhí)行。而在Σ-Δ情形中，不是等待ADC，而是要讓數(shù)據(jù)完全通過sinc濾波器。當數(shù)據(jù)就緒時，系統(tǒng)產(chǎn)生一個中斷，指示控制環(huán)路可以執(zhí)行。如果進行類比的話，SAR ADC的轉(zhuǎn)換時間相當于脈沖響應時間的一半。脈沖響應一半的具體長度取決于調(diào)制時鐘和抽取率。對于fM = 20 MHz且DR = 100的典型配置，脈沖響應的一半為τd = 7.4 μs。雖然比快速SAR ADC略長，但數(shù)值差別不大。

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應當注意，在典型控制系統(tǒng)中，PWM定時器的零階保持效應遠遠超過脈沖響應的一半，因此sinc濾波器不會嚴重影響環(huán)路時序。

采用Σ-Δ ADC，用戶可以自由選擇sinc濾波器延遲或輸出數(shù)據(jù)保真度。抽取率較高時，延遲較長，但信號質(zhì)量較高；抽取率較低時則相反。這種靈活性對于電機控制算法設計十分有利。通常，算法的某些部分對延遲敏感，而對反饋精度較不敏感。其它部分適合在較低動態(tài)特性和較下工作，但對延遲較不敏感。舉個例子，考慮圖7(a)所示的常規(guī)比例積分控制器(PI)。P部分和I部分采用相同的反饋信號工作，意味著該信號的動態(tài)特性適合兩種控制路徑。不過，P路徑和I路徑可以分離。由此還可以再前進一小步，顯示P路徑和I路徑分離，并且采用具有不同動態(tài)特性的反饋信號工作

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